西元1世紀左右,馬來半島已建立起羯荼、狼牙修等古國。西馬接近海上交通線的地區逐步興起港口,即以出口熱帶竹木、香料和錫而著名。東馬約在6-7世紀建起婆利王國。15世紀初,以馬六甲?中心的滿剌加王國崛起,先後征服周圍弱國,統一了馬來半島的大部分,成?強大的王國,並成了東南亞最大的國際商港。16世紀起,葡萄牙、荷蘭、英國等殖民者相繼入侵。1786年後淪?英國殖民地。第二次世界大戰中被日本侵佔,戰後英國恢復其殖民統治。1948年2月組成馬來亞聯合邦。1957年8月31日馬來亞聯合邦在英聯邦內獨立。沙撈越、沙芭歷史上屬汶萊,1888年兩地淪英國保護地。二次大戰中,馬來亞、沙撈越、沙巴被日本佔領。戰後英國恢復殖民統治。1957年8月31日馬來亞聯合邦宣佈獨立。1963年9月16日,馬來亞聯合邦同新加坡、沙撈越、沙巴合併組成馬來西亞。1965年8月新加坡宣佈退出。十六世紀時期,砂勞越沿海地帶被汶萊管轄,那兒的居民是馬來人與馬蘭諾人(Melanau〕。砂勞越內陸與河口地區沒有被外國政府統治,那裏的人民有伊班人(或稱?海域達雅人〕與比達友人(Bidayuh〕。
在十八世紀中期,來自菲律賓的蘇祿蘇丹統治了沙巴東部與北部的沿海地區,如馬魯都、山打根及京那巴當幹河一帶。沙巴東海岸地區的社會是由蘇陸族(Suluk〕與巴瑤族(Bajau〕組成。沙巴的內陸及河口和砂勞越一樣,從來不曾被外來政府所統治,那裏的居民可以自由生活,他們多?摩祿人。英國在1841年便統治砂勞越。當時,汶萊蘇丹委任英國人詹姆士布洛克?砂勞越拉惹。於是布洛克在砂勞越成立了一個白人拉惹王朝,控制砂勞越直到1946年交給英國殖民政府?止。1881年,沙巴被抵押給英國北婆羅州特許公司。1941年12月8日,日本軍隊在吉蘭丹哥打巴魯登陸,到1942年的2月,英軍節節敗退,馬來亞、沙巴及砂勞越全部落入日本人手裏。日本人統治了馬來亞三年零八個月,在日本宣布投降後,日本軍在馬來亞的統治才在1945年8月15日結束。
1961年,東姑阿都拉曼建議馬來亞聯合邦、新加坡、沙巴、砂勞越和汶萊合並,組成一個名?馬來西亞的新國家。開始時,幾乎所有沙巴及砂勞越的政黨都反對成立馬來西亞,因?他們擔心這兩州將受到馬來人統治。不過,經過一番解釋後及葛波委員會(CobboldCommission〕於1962年進行的調查,顯示70%的沙巴及砂勞越人民支持成立馬來西亞。汶萊則拒絕加入,於是1963年成立的馬來西亞就由馬來亞、新加坡、沙巴及砂勞越組成。
當時成立馬來西亞,主要有幾個目的,一是要阻擾共?黨在新加坡就砂勞越的迅速發展;二是要平衡以華人?大多數的新加坡人口,因此要把沙巴、砂勞越及汶萊拉進來;三是使到沙巴及砂勞越更快的取得獨立;四是?了加強彼此之間的經濟合作,以促進發展。
由馬來半島南部的馬來亞(簡稱西馬),與加裏曼丹島北部的沙撈越、沙巴(簡稱東馬)組成。國土被南中國海分隔成東、西兩部分。西馬位於馬來半島南部,北與泰國接壤,南與新加坡隔柔佛海峽相望,東臨南中國海,西瀕馬六甲海峽。東馬位於加裏曼丹島北部,與印尼、菲律賓、汶萊相鄰。海岸線曲折,總長4192公里,多天然良港。西馬中部?山地,東、西兩側沿岸?沖積平原,東北部?廣闊的丁加奴高地,南部丘陵散佈。東馬地勢從內地往沿海逐漸降低,最高峰基納巴盧山海拔4101米。河流主要有霹靂河、拉讓河、基納巴唐岸河等。以赤道雨林氣候?主,終年高溫多雨,年平均氣溫26-30度,年降水量3000毫米左右。